Decentralized 3D Collision Avoidance for Multiple UAVs in Outdoor Environments

The use of multiple aerial vehicles for autonomous missions is turning into commonplace. In many of these applications, the Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have to cooperate and navigate in a shared airspace, becoming 3D collision avoidance a relevant issue. Outdoor scenarios impose additional challenges: (i) accurate positioning systems are costly; (ii) communication can be unreliable or delayed; and (iii) external conditions like wind gusts affect UAVs’ maneuverability. In this paper, we present 3D-SWAP, a decentralized algorithm for 3D collision avoidance with multiple UAVs. 3D-SWAP operates reactively without high computational requirements and allows UAVs to integrate measurements from their local sensors with positions of other teammates within communication range. We tested 3D-SWAP with our team of custom-designed UAVs. First, we used a Software-In-The-Loop simulator for system integration and evaluation. Second, we run field experiments with up to three UAVs in an outdoor scenario with uncontrolled conditions (i.e., noisy positioning systems, wind gusts, etc). We report our results and our procedures for this field experimentation.European Union’s Horizon 2020 research and innovation programme No 731667 (MULTIDRONE

LEUCOARAIOSIS. ASPECTOS FISIOPATOLÓGICOS Y DIAGNÓSTICO POR IMAGEN

RESUMEN Introducción: El concepto de Leucoaraiosis, entidad relacionada con la enfermedad de pequeños vasos, hipertensión arterial y envejecimiento poblacional, surge a raíz de la introducción de nuevas modalidades de diagnóstico por imagen como la Tomografía Computarizada y la imagen por Resonancia Magnética. Objetivos: Describir los aspectos fisiopatológicos más importantes de la Leucoaraiosis y la importancia de las técnicas de imagen como la imagen por Resonancia Magnética en su diagnóstico. Material y Métodos: Se realizó una búsqueda bibliográfica automatizada en bases de datos MEDLINE (motor de búsqueda PubMed) a través de las palabras clave: Leucoaraiosis, enfermedad cerebral de pequeños vasos e imagen por Resonancia Magnética, basándonos en la selección y análisis crítico de publicaciones preferentemente emitidas en los últimos 5 años. Desarrollo: La Leucoaraiosis está caracterizada por cambios de la sustancia blanca. Múltiples han sido las hipótesis que sustentan la fisiopatología de la Leucoaraiosis: causa isquémica (la más defendida), disfunción endotelial, ruptura de la barrera hematoencefálica o combinación de ellas. No obstante, los cambios fisiopatológicos asociados a la Leucoaraiosis permanecen inciertos. Por otro lado, técnicas de imagen como la Resonancia Magnética logran profundizar en los diferentes hallazgos que caracterizan a la condición. Conclusiones: El envejecimiento poblacional asociado a la alta prevalencia de Leucoaraiosis unido a la mayor disponibilidad de técnicas de imagen neurodiagnóstica condiciona un mejor entendimiento de sus aspectos fisiopatológicos, los cuales aún son controvertidos. Palabras clave: Leucoaraiosis, enfermedad cerebral de pequeños vasos, imagen por Resonancia Magnética.  </p

Multicentric study of cervical cancer screening with human papillomavirus testing and assessment of triage methods in Latin America : the ESTAMPA screening study protocol

Q1Q1Introduction Human papillomavirus (HPV) testing is replacing cytology in primary screening. Its limited specificity demands using a second (triage) test to better identify women at high-risk of cervical disease. Cytology represents the immediate triage but its low sensitivity might hamper HPV testing sensitivity, particularly in low-income and middle-income countries (LMICs), where cytology performance has been suboptimal. The ESTAMPA (EStudio multicéntrico de TAMizaje y triaje de cáncer de cuello uterino con pruebas del virus del PApiloma humano; Spanish acronym) study will: (1) evaluate the performance of different triage techniques to detect cervical precancer and (2) inform on how to implement HPV-based screening programmes in LMIC. Methods and analysis Women aged 30–64 years are screened with HPV testing and Pap across 12 study centres in Latin America. Screened positives have colposcopy with biopsy and treatment of lesions. Women with no evident disease are recalled 18 months later for another HPV test; those HPV-positive undergo colposcopy with biopsy and treatment as needed. Biological specimens are collected in different visits for triage testing, which is not used for clinical management. The study outcome is histological high-grade squamous intraepithelial or worse lesions (HSIL+) under the lower anogenital squamous terminology. About 50 000 women will be screened and 500 HSIL+ cases detected (at initial and 18 months screening). Performance measures (sensitivity, specificity and predictive values) of triage techniques to detect HSIL+ will be estimated and compared with adjustment by age and study centre. Ethics and dissemination The study protocol has been approved by the Ethics Committee of the International Agency for Research on Cancer (IARC), of the Pan American Health Organisation (PAHO) and by those in each participating centre. A Data and Safety Monitoring Board (DSMB) has been established to monitor progress of the study, assure participant safety, advice on scientific conduct and analysis and suggest protocol improvements. Study findings will be published in peer-reviewed journals and presented at scientific meetings. Trial registration number NCT01881659Revista Internacional - Indexad

Rotavirus Genotypes in Costa Rica, Nicaragua, Honduras and the Dominican Republic

In this study, 574 stool samples from children with gastroen- teritis were obtained from different hospitals in Costa Rica, Honduras, Nicaragua and the Dominican Republic during 2005–2006. Diarrhea stool samples were analyzed for rotavi- rus by ELISA and typed by the RT-PCR-based method. Un- usual strains were detected: G1P6, G2P8, G3P6, G9P4 and mixed infections. Recent studies have indicated that unusu- al human rotavirus strains are emerging as global strains, which has important implications for effective vaccine de- velopment. In this context, the next generation of rotavirus vaccines will need to provide adequate protection against diseases caused not only by mixed infections, but also by unusual G/P combinations.En este estudio, 574 muestras de heces de niños con gastroen- teritis se obtuvieron de diferentes hospitales de Costa Rica Honduras, Nicaragua y la República Dominicana durante 2005-2006. Las muestras de heces con diarrea se analizaron para detectar rotavi- rus por ELISA y se tipificaron por el método basado en RT-PCR. No se detectaron las cepas habituales: Se detectaron cepas no habituales: G1P6, G2P8, G3P6, G9P4 y infecciones mixtas. Estudios recientes han indicado que las cepas inusuales de rotavirus humano de los rotavirus humanos están emergiendo como cepas globales, lo que tiene importantes implicaciones para el desarrollo de vacunas eficaces. de vacunas. En este contexto, la próxima generación de vacunas contra el rotavirus de vacunas contra el rotavirus tendrá que ofrecer una protección adecuada contra contra las enfermedades causadas no sólo por infecciones mixtas, sino también por combinaciones inusuales de G/P.Universidad Nacional, Costa RicaEscuela de Medicina Veterinari

Decentralized 3D Collision Avoidance for Multiple UAVs in Outdoor Environments

The use of multiple aerial vehicles for autonomous missions is turning into commonplace. In many of these applications, the Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have to cooperate and navigate in a shared airspace, becoming 3D collision avoidance a relevant issue. Outdoor scenarios impose additional challenges: (i) accurate positioning systems are costly; (ii) communication can be unreliable or delayed; and (iii) external conditions like wind gusts affect UAVs&#8217; maneuverability. In this paper, we present 3D-SWAP, a decentralized algorithm for 3D collision avoidance with multiple UAVs. 3D-SWAP operates reactively without high computational requirements and allows UAVs to integrate measurements from their local sensors with positions of other teammates within communication range. We tested 3D-SWAP with our team of custom-designed UAVs. First, we used a Software-In-The-Loop simulator for system integration and evaluation. Second, we run field experiments with up to three UAVs in an outdoor scenario with uncontrolled conditions (i.e., noisy positioning systems, wind gusts, etc). We report our results and our procedures for this field experimentation

Leucoaraiosis. Aspectos fisiopatológicos y diagnóstico por imagen

Introducción: El concepto de Leucoaraiosis, entidad relacionada con la enfermedad de pequeños vasos, hipertensión arterial y envejecimiento poblacional, surge a raíz de la introducción de nuevas modalidades de diagnóstico por imagen como la Tomografía Computarizada y la imagen por Resonancia Magnética. Objetivos: Describir los aspectos fisiopatológicos más importantes de la Leucoaraiosis y la importancia de las técnicas de imagen como la imagen por Resonancia Magnética en su diagnóstico. Material y Métodos: Se realizó una búsqueda bibliográfica automatizada en bases de datos MEDLINE (motor de búsqueda PubMed) a través de las palabras clave: Leucoaraiosis, enfermedad cerebral de pequeños vasos e imagen por Resonancia Magnética, basándonos en la selección y análisis crítico de publicaciones preferentemente emitidas en los últimos 5 años. Desarrollo: La Leucoaraiosis está caracterizada por cambios de la sustancia blanca. Múltiples han sido las hipótesis que sustentan la fisiopatología de la Leucoaraiosis: causa isquémica (la más defendida), disfunción endotelial, ruptura de la barrera hematoencefálica o combinación de ellas. No obstante, los cambios fisiopatológicos asociados a la Leucoaraiosis permanecen inciertos. Por otro lado, técnicas de imagen como la Resonancia Magnética logran profundizar en los diferentes hallazgos que caracterizan a la condición. Conclusiones: El envejecimiento poblacional asociado a la alta prevalencia de Leucoaraiosis unido a la mayor disponibilidad de técnicas de imagen neurodiagnóstica condiciona un mejor entendimiento de sus aspectos fisiopatológicos, los cuales aún son controvertidos

La Tomografía Computarizada en la evaluación de la afección inflamatoria intestinal

Introducción: las técnicas de imagen tienen un importante papel en el diagnóstico de la enfermedad inflamatoria intestinal constituyendo la Tomografía Computarizada una técnica novedosa por su amplia perspectiva. Objetivos: describir la importancia de la Tomografía Computarizada en la valoración de la enfermedad inflamatoria intestinal e identificar los principales signos tomográficos de esta condición mediante la caracterización de la Enfermedad de Crohn. Material y Métodos: se realizó una búsqueda bibliográfica automatizada consultando las bases de datos de sistemas MEDLINE (motor de búsqueda PubMed) seleccionando aquellas más recientes y de mayor relevancia, preferentemente publicadas en el período del 2007 al 2012 utilizando como descriptores: enterografía por Tomografía Computarizada, enteroclisis por Tomografía Computarizada y Enfermedad de Crohn. Posteriormente, tras un proceso de análisis y síntesis se realizó la redacción del artículo. Desarrollo: se efectúa enfoque comparativo de las principales técnicas por imagen utilizadas en la enfermedad inflamatoria intestinal resaltando la utilidad de la Tomografía Computarizada en la valoración de la pared y lesiones extraluminales asociadas. Además son enunciados los principales hallazgos tomográficos en el diagnóstico, evolución y complicaciones de las mismas teniendo como entidad tipo la Enfermedad de Crohn. Conclusiones: la Tomografía Computarizada constituye una técnica novedosa en la valoración de la enfermedad inflamatoria intestinal, al superar las técnicas convencionales. Además nuevas generaciones de tomógrafos multicorte permitirán mejor valoración de los cambios morfológicos estructurales